Xtionで画像を作ってみる

XtionでDepthGeneratorで深度を取得できますが、
カメラ的に使うにはImageGeneratorを使用します。

今回はJavaで取得してみます。


設定値

実はここではまりました。。。

<Node type="Image" stopOnError="false" >
 <Configuration>
  <MapOutputMode xRes="640" yRes="480" FPS="30"/> 
 </Configuration>
</Node>


とConfigに記述しておきます。
画面を指定してない場合、320x240で取得できます。

なんでハマったかというと
描画する予定の画面(640x480)に対して、
320x240のデータを埋め込んでしまった為、うまく描画できないという
現象に引っかかったからです。
なので作成する画像が320x240の場合は指定しなくてもOKです。


画像データの作成

imageGen = ImageGenerator.create(context);


でインスタンスを取得。

描画処理等の永久ループの箇所に

  ImageMetaData imageMD = imageGen.getMetaData();
  ImageMap imageMap = imageMD.getData();
  ByteBuffer image = imageMap.createByteBuffer();
  while ( image.remaining() > 0 ) {
   int pos = image.position();
   byte pixel = image.get();
      imgbytes[pos] = pixel;
  }


という風にbyte[]を作成します。

imageMapにある値はwidth*height*3になります。
*3の値はRGBを表しています。

表示する際には深度の時と同じように

        DataBufferByte dataBuffer = new DataBufferByte(imgbytes, width*height*3);
        WritableRaster raster = Raster.createInterleavedRaster(dataBuffer, width, height, width * 3, 3, new int[]{0, 1, 2}, null); 
        
        ColorModel colorModel = new ComponentColorModel(
          ColorSpace.getInstance(ColorSpace.CS_sRGB), 
          new int[]{8, 8, 8}, 
          false, 
          false, 
          ComponentColorModel.OPAQUE, 
          DataBuffer.TYPE_BYTE);

        bimg = new BufferedImage(colorModel, raster, false, null);
        g.drawImage(bimg, 0, 0, null);


となります。
(gは画面上にあるpaint用のGraphicsオブジェクトです)

これでカメラのように画像を出力する事が可能です。




( ｰ`дｰ´)ｷﾘｯ。。。もちろん動きますよ。

例えば

私のアプリはWebSocketと連携させているので
この画像データをそのままWebSocketで送ってみようと思っています。

しかしそれはXtionとはあまり関係ないので
例えばですが１枚無人の背景データを用意してみて、
人間として認識された部分を背景データと重ねて塗りつぶす。
というプレデターごっこ(おそらくある程度マージンがあるので微妙に人の形が浮かび上がる)等が
できるかなぁ。。。と思っています。


Depthとかの話とか書いてないから何か微妙な説明になるかなぁ、、、
もう少し、Generator周りとかがかっこよくなったら、記述したいと思います。